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Sivananda-Yoga geht zurück auf Swami Sivananda, der 1887 in Indien geboren wurde.

Von seinem Beruf als Arzt in seiner herkömmlichen Form wandte er sich 1924 ab um sich in Rishikesh niederzulassen und sein Leben ganz dem Yoga zu widmen. Ein paar Jahre später gründete er die Divine Life Society, später die Yoga Vedanta Forest Academy mit dem Ziel die Menschen in Yoga und Vedanta zu unterweisen. Er schrieb über 200 Bücher und hatte Schüler auf der ganzen Welt, von verschiedensten Nationalitäten, Religionen und Glaubensbekenntnissen.

Seine Lehre wird manchmal in einem von ihm verfassten Lied (Song of instructions) zusammengefasst als „Serve-love-give-purify-meditate-realize“

„Ein Gramm Praxis ist besser als Tonnen von Theorie“ war ein weiteres häufiges Zitat Sivanandas.
Die „Rishikesh-Reihe“ (eine Folge von 12 Asanas) wurde durch ihn populär.

 Er hielt seine Schüler zu einem schlichten und tugendhaften Leben an. Er sprach:
„ Leben heißt kämpfen für das Ideal. Leben ist der Kampf für Fülle und Vollkommenheit. …Kämpfe tapfer mit den Dir innewohnenden Feinden…Deinen Geist und Deine Sinne zu beherrschen, Zorn, Leidenschaft und Egoismus zu besiegen durch die Erlangung von Selbstbeherrschung, das ist das wahre Heldentum des Menschen …“

 „ Mache das Leben zu einer dauernden Freude. Schöpfe Freude aus Satya (Wahrhaftigkeit)
Schöpfe Freude aus Tapas (Einfachheit, Askese, Disziplin)
Schöpfe Freude aus Daya (Mitgefühl)
Schöpfe Freude aus Dana (Wohltätigkeit)…“

Lebe einfach. Lebe regelmäßig. Lebe hart. Sieh jeden Tag als wäre er der letzte und nütze jede Sekunde in Gebet, Meditation und Dienst.“

 Aus seinem Buch „Bliss Divine“:
… 
„Leben ist der Ausdruck Gottes. Leben ist Freude. Leben ist das Überfließen der Wonne des Geistes.

 Leben ist ein stetiger Fluss. Leben schwingt in jedem Atom. Leben ist in allem. So etwas wie unbelebte Materie gibt es nicht. In einem Stück Stein ist Leben. Die Materie schwingt vor Leben.

Leben ist eine Reise im unendlichen Ozean der Zeit. wo sich die Szenerie unaufhörlich verändert. Das Leben ist eine Reise von der Unreinheit zur Reinheit, vom Hass zur kosmischen Liebe, vom Tod zur Unsterblichkeit, von der Sklaverei zur Freiheit, von der Vielfalt zur Einheit von der Unwissenheit zur ewigen Weisheit, vom Schmerz zur ewigen Wonne und von der Schwäche zur unendlichen Kraft. Leben ist eine großartige Gelegenheit, die Gott seinen Kindern gibt, damit sie sich zu ihm hinentwickeln. Leben ist Dienen und Opfer, Leben ist Liebe. Leben ist Beziehung. Leben ist Poesie, nicht Prosa. Leben ist Kunst und Phantasie… Das große zentrale Ziel des Lebens ist das Erreichen einer bewussten Verwirklichung unseres Eins-Seins mit Gott.“